雷鋒網按：本文內容來自千尋位置網絡有限公司業(yè)務總監(jiān)裴世兵在硬創(chuàng)公開課的分享，由雷鋒網旗下欄目新智駕（微信號：AI-Drive）編輯整理。

裴世兵，現(xiàn)任千尋位置網絡有限公司業(yè)務總監(jiān)。在衛(wèi)星、導航、交通相關領域深耕15年有余，在技術研究、系統(tǒng)研發(fā)、市場拓展、行業(yè)分析等領域有豐富經驗，擁有17項國家發(fā)明專利，對組合高精度衛(wèi)星定位技術在自動駕駛領域的應用有深入理解。2014年，裴世兵承擔首個海外北斗地基項目－巴基斯坦國家北斗地基增強網的規(guī)劃建設；2016年負責車道級導航系統(tǒng)研發(fā)，實現(xiàn)了車道級高精度地圖采集制作與車輛高精度定位技術；組織研發(fā)了國內首輛自動駕駛電動汽車。

內容介紹

本期雷鋒網公開課包括以下內容： 

1、自動駕駛系統(tǒng)

2、高精衛(wèi)星定位對自動駕駛的價值

3、高精衛(wèi)星定位實現(xiàn)方法

4、高精衛(wèi)星定位基礎建設（by 千尋）

5、自動駕駛中的高精定位技術方案

6、自動駕駛汽車高精定位案例

*公開課全程視頻

1、自動駕駛系統(tǒng)

一輛自動駕駛汽車就像一個人，它需要幾個部分：

• 第一，它需要眼睛來感知環(huán)境。

• 第二，它需要大腦來做出決策。

• 第三，它需要手腳來控制行為。

那么如何實現(xiàn)感知、決策和控制呢？感知就類似人的視覺、聽覺、觸覺，對于車輛來說，它是通過一些傳感器來實現(xiàn)感知的，通過傳感器，自動駕駛系統(tǒng)能夠了解周圍的車、人、交通狀況、所處位置等。

決策是比較關鍵的一部分，決策是在感知基礎上對下一步（加速還是減速、如何轉向等）進行判斷，同時，決策系統(tǒng)還會兼顧舒適性和安全性問題。

控制指的是車輛本身的一些控制系統(tǒng)，它通過決策大腦對車輛下達一些指令，比如說轉向、剎車、加速。

2、高精衛(wèi)星定位對自動駕駛的價值

今天我們的主題集中在自動駕駛系統(tǒng)的感知層面，其中的關鍵是傳感器。從國際來看，自動駕駛汽車的傳感器無外乎這樣幾種：高精度衛(wèi)星定位系統(tǒng)，組合慣導，激光雷達，攝像頭，微波雷達，超聲波雷達等等，很多傳感器構成了整個車輛的感知系統(tǒng)。

有了這樣的感知系統(tǒng)，車輛才能對外界的環(huán)境、自己所處的位置有一個清楚的了解，那么每個傳感器的這個特點是怎樣的呢？在此簡單介紹一下：

（1）激光雷達。激光雷達是目前自動駕駛系統(tǒng)最常用的傳感器之一，它是通過激光掃描實時生成3D點云地圖，再將實時掃描地圖與地圖庫匹配來定位車輛，去做相對定位。同時，激光雷達也能夠識別行人、車輛、車道線、馬路邊線以及周邊環(huán)境距離等信息。它的優(yōu)勢是探測精度非常高（毫米級），探測距離能達到百米的量級。但是它也存在一些缺點：首先激光可視范圍內如果有遮擋，例如有樹、垃圾桶等遮擋，就無法進行識別；第二點由于激光波束靠反射來識別，所以無法識別顏色圖案、文字等標識；第三點，目前最主要的問題是，激光雷達的成本相對來說依然很高，一個64線激光雷達成本超過幾十萬，所以普通車輛其實是很難用在上面的；第四點，傳統(tǒng)激光雷達的傳動部件是機械的，長期使用會造成磨損。當然，目前的一些新技術已經在解決這個問題，并且成本會逐漸下降。

（2）視覺傳感器，即攝像頭，包括單目、雙目和多目。視覺傳感器可以利用圖像匹配，也能夠實現(xiàn)車輛定位，以及對周圍環(huán)境的3D建模。同時，視覺傳感器可以識別行人、車輛和車道線等，也能夠判斷距離。它的優(yōu)勢是相對于激光雷達而言成本非常低，而且能夠識別路牌、交通燈甚至是一些文字信息。同樣也存在一些缺陷，比如遮擋情況是沒辦法識別的，并且強光和黑夜等條件下，識別率相對來說比較低。例如北京的霧霾天氣，識別率也是不高的。

（3）毫米波雷達。毫米波雷達目前是一個非常成熟的技術。很多高檔車前端的防撞雷達，應該用的都是毫米波雷達，這種傳感器測量精度和測量距離以及成本都是沒有問題的，但是它的探測角度比較小，并且通常需要多個雷達來完成一個探測任務。

（4）超聲波雷達。超聲波雷達主要用于探測近距離障礙物，用在倒車、自動泊車等方面。超聲波的探測距離一般在3-5米以內。

（5）RTK接收機。這是目前我們所了解的自動駕駛系統(tǒng)普遍會采用的一個技術，它利用高精度衛(wèi)星定位，實現(xiàn)對車輛的厘米級定位，并且能夠通過雙天線的接收機，確定車身的航向，甚至是俯仰。RTK接收機的優(yōu)點是定位精度高、使用簡便，成本也相對比較低。但是它也存在一些問題，因為受電磁環(huán)境影響，比如說干擾、環(huán)境遮擋反射等等，這會造成它的定位精度下降。

（6）高精度組合慣導。組合慣導其實是利用陀螺和加速度G去推算車輛的位置、航向和加速度。通過這樣一些參數(shù)積分，自主推算車輛在當前速度和加速度情況下，下一個時刻所處的位置。它的優(yōu)勢是不依賴外界環(huán)境，靠自身就可以實現(xiàn)定位。但存在的問題是，如果長時間推算，存在一個累計誤差，隨著時間越來越長，如果沒有辦法給它提供校正的話，這個誤差就會越來越大。

目前的自動駕駛方案大概就是以上幾種，每一家廠商在設計和應用自動駕駛系統(tǒng)時，都會或多或少去偏重某一類傳感器，比如說有的會偏重激光雷達，有的偏重視覺，有的會偏重衛(wèi)星定位，不同的方案各有優(yōu)缺點，如下圖。

如何看待高精度衛(wèi)星定位對自動駕駛的價值？

第一點，極端天氣和環(huán)境下的位置感知。舉個例子，雨天積水發(fā)射燈光、冬天路面積雪覆蓋等情況下，利用視覺傳感器和激光雷達是很難識別車道線的，又如在沒有車道線的道路，如開闊的廣場，或比較大的院子或停車場里面，這樣的封閉區(qū)域不一定有明顯的道路邊線，周圍又沒有相對比較容易辨識的參照物，所以視覺和激光雷達很難做出相對定位。

但高精度衛(wèi)星定位是不受這些因素的影響的。高精度定位配合高精度地圖，車輛可以對自己的位置做出非常準確的判斷，而后控制車輛按照預定方向行使。這是我們認為高精度定位對自動駕駛帶來的第一個價值。

第二點，自動駕駛的安全性和舒適性。例如車輛在一條很長的高速路行使，如果在這條高速路上有一個很急的彎道，如果用視覺或激光雷達的方式去判斷，車輛快開到這個彎道的時候才能去做出判斷，這樣會造成急剎車、急轉彎等現(xiàn)象，這個時候會給整個駕駛的安全性和舒適性造成影響。但如果使用高精度定位技術，車輛對自己的位置有清晰的了解，車輛可以通過自己的智能決策系統(tǒng)去判斷，什么時候、提前多少米開始剎車、轉向以及轉向的角度。這種方式提升了整個駕駛系統(tǒng)的安全性和舒適性。

第三點，V2X應用。在交叉路口的車輛穿行和避讓場景中，如果每一輛車都能夠精確地定出自己的位置，通過車車通信和車路通信把自己的位置分享給其他車輛，那么每輛車都會對彼此的位置和路口的交通情況有清楚的了解，通過這樣一種智能路車調度系統(tǒng)，可以實現(xiàn)交叉行駛車輛的調度。達到一定程度的話，甚至可以取消紅綠燈。

第四點，節(jié)省自動駕駛系統(tǒng)運算量。利用圖像識別和激光點云算法，不管是存儲量還是運算量都是巨大的，所以目前我們看到一些自動駕駛車的后備箱里，實際上放了一個非常大型的服務器去做運算和處理的。這種模式是很難實現(xiàn)工程化或者商業(yè)化應用的。

如果利用衛(wèi)星定位，就可以定位出車輛大概在這個道路的某一段，或者說在道路非常精確的某一個路段上，在做點云匹配時，就完全沒有必要把整個城市或整條道路的這個點云圖像數(shù)據(jù)庫都調入做匹配處理，只需要調用一段數(shù)據(jù)就可以了，這樣會大大縮短存儲量和運算量。所以目前我們看到，一些自動駕駛汽車用工控機就可以完成系統(tǒng)處理。

目前業(yè)界普遍劃分的自動駕駛分為5個階段：Level 1—Level5?，F(xiàn)在大多數(shù)上處于Level 2以下，即高級輔助駕駛，能做到跟車、防碰撞、車道保持等。在Level 2以下的階段，衛(wèi)星定位技術對整個輔助駕駛系統(tǒng)來說是一個可選項，不一定是必須要有的。同時對于衛(wèi)星定位的精度要求，也是僅在道路級即可，主要用于道路導航。

當自動駕駛技術發(fā)展到L3以上時，要求車輛L3在高速公路、停車場泊車等特殊場景中實現(xiàn)自動駕駛。這些都是需要高精度衛(wèi)星定位的，并且對精度的要求也越來越高，精度要求做到車道級，這樣才能做到在高速公路上并線或是上下匝道，并確保車輛的安全性。

3、高精衛(wèi)星定位實現(xiàn)方法

如何實現(xiàn)高精度衛(wèi)星定位？

首先介紹一下普通衛(wèi)星定位的原理。地面上一個接收機，在同時接收天上4顆衛(wèi)星信號的時候就能夠實現(xiàn)定位，為什么要4顆衛(wèi)星呢？

我們都知道，X、Y、Z三個方向需要三顆衛(wèi)星，三個方程完成定位。但事實上，時間也是一個不確定性，所以未知數(shù)有四個：X，Y，Z和T。所以當?shù)孛娼邮諜C收到4顆衛(wèi)星信號的時候，它會根據(jù)4個方程解算出當前的時刻，以及X、Y、Z的坐標。

但是這種方法存在一些誤差。比如信號穿過天空的電離層和對流層時會產生一定的擾動，會造成信號延遲同時產生誤差，同時我們觀測的衛(wèi)星軌道等都會存在一定抖動，所以普通衛(wèi)星定位存在比較大的偏差，它的可信度是不高的。

如何解決這個問題？

我們提出這樣一個辦法，就是在地面上建立基準坐標的參考站。這個參考站是有要求的，第一，它所建立的位置坐標是要永遠不變動的，我們甚至要求將它建在基巖上，如果這個地方土層比較松動，我們會向下挖，一直挖到凍土層的時候，確保這個基準站的坐標是固定不動的。

這樣的基準站會連續(xù)7×24小時觀測所有能觀測的衛(wèi)星信號，由于它的自身坐標是已知的，所以通過觀測衛(wèi)星信號，它能夠反向推算出電離層、對流層的誤差，以及衛(wèi)星軌道的誤差，總結形成一系列誤差參數(shù)。這些誤差參數(shù)通過某個傳輸方式傳給接收機，接收機在定位的時候，就可以在運算過程中把誤差減掉。通過這種方式，我們就能夠實現(xiàn)高精度的衛(wèi)星定位。那么，因為誤差參數(shù)傳遞是不同的，所以對于接收機來說，差一點的可以做到米級，甚至是亞米級精度，好一點則是厘米級誤差。這就是高精度衛(wèi)星定位的基本原理。

目前，高精度衛(wèi)星定位在應用于自動駕駛時，普遍使用的是RTK技術，我們稱之為載波相位差分技術。

這個定位算法其實并非新技術，早在10年前，它就已經有成熟的應用了。舉個例子，我們現(xiàn)在的測量測繪領域，比如要修路、架橋或是蓋樓，地基、路基都是通過RTK技術去畫線，又如從河的兩岸往中間架橋的時候，你會發(fā)現(xiàn)橋梁合攏時候中間能夠剛好對齊，這都是采用了RTK定位手段，使兩邊的橋梁可以非常精準地合攏在一起。

其他方面，如車輛應用上，我們最熟悉的就是駕考系統(tǒng)?？荚囓囕v裝有兩個RTK定位設備，它能夠把車輛虛擬成一個方框，與地圖中的車庫線位置匹配，當車輛出庫和入庫的時候，一旦超出這個車庫的邊界線，系統(tǒng)就會及時報警。另外，RTK技術還應用在精準農業(yè)，黑龍江省80%的大馬力拖拉機已經全部安裝了自動駕駛系統(tǒng)，可以自動播種或收割。

4、高精衛(wèi)星定位基礎建設

所以，RTK應用在傳統(tǒng)行業(yè)其實并不陌生。但它也存在問題，就是作用范圍是有限的。目前像駕校、精準農業(yè)，通常會架一個單站，在附近范圍作業(yè)。但這樣的系統(tǒng)對智能交通或自動駕駛來說，可能在園區(qū)中做一個demo是沒有問題的，但很難應用到實際的商業(yè)領域中。怎么辦呢？

我們目前有這樣一個成果。上圖中，每一個節(jié)點代表了一個基準站，這個基準站由千尋網絡位置公司在全國建設，2016年底已建設完成超過1200個基準站。這些基準站的數(shù)據(jù)會統(tǒng)一回傳到我們的服務平臺，形成全國一張網，再把這張網上的數(shù)據(jù)結算到每一個地區(qū)的誤差參數(shù)。通過這種方式，能實現(xiàn)全國的高精度定位服務覆蓋。

那么對于接收機來說，如何實現(xiàn)高精度定位呢？對于一個正常的衛(wèi)星定位接收機而言，在接收衛(wèi)星信號的同時，它也能夠通過互聯(lián)網從千尋的服務平臺上獲取當?shù)氐男l(wèi)星定位誤差參數(shù)。拿到誤差參數(shù)后，在接收機里會有一個高精度定位解算的算法，最終輸出一個高精度定位結果。

以上是高精度定位的一個基本原理，總結來說它需要兩個條件：

• 條件一，接收機本身要支持這樣的定位解算算法。目前我們看到的國際國內主流的衛(wèi)星導航廠家和產品都是支持這種算法的，可能不同的產品會有精度差異。

• 條件二，要能夠支持聯(lián)網。這樣可以通過互聯(lián)網從全國一張網平臺上拿到誤差參數(shù)，實現(xiàn)高精度定位。

5、自動駕駛中的高精定位技術方案

自動駕駛系統(tǒng)中應用了哪些關鍵高精度定位技術呢？

第一，要想實現(xiàn)自動駕駛系統(tǒng)運行，首先厘米級定位的播發(fā)服務是必不可少的。但是這種服務目前存在幾個問題，一個問題是只能滿足區(qū)域的自動駕駛演示或測試服務，很難實現(xiàn)大范圍的跨省測試。第二個問題是目前的局域網很難實現(xiàn)高并發(fā)的支持。假如有100萬輛車，同時在一個城市里需要高精度定位服務，這對于后臺的壓力是非常大的。這也是要實現(xiàn)全國性的、高服務等級的定位播發(fā)服務的原因。

第二，組合高精度定位終端。RTK是一種非常低成本并容易獲取的高精度定位技術。但是，城市環(huán)境有很多高樓遮擋、立交橋、地下隧道等情況，這些情況下衛(wèi)星定位很難全程保證高精度定位精度的。這個時候需要高精度組合慣導來輔助定位，當衛(wèi)星短時間失鎖的時候，可以用慣導去短時間推算位置。

第三，多傳感器融合定位算法。剛提到將RTK的定位和慣導做融合，未來我相信還會有更視覺傳感器、激光雷達傳感器的融合，保證自動駕駛車輛的高可靠性和安全性。

第四，高精度地圖。這方面大家已經普遍比較關注了，有了高精度定位，如果沒有地圖的話，定位是沒有辦法與環(huán)境做匹配的。所以高精度地圖的采集和應用也是自動駕駛方案中的重要一環(huán)。

6、自動駕駛汽車高精定位案例

高精度定位在智能駕駛以及自動駕駛中有哪些應用？這里我把我們比較熟悉和參與比較深的案例介紹一下。

2016年7月16日，在杭州的云棲小鎮(zhèn)舉辦了一場上汽榮威RX5發(fā)布會。這輛車本身已經集成了車道集導航技術和的高精度地圖。從上圖（1）中其實可以看到，它的導航地圖已經跟傳統(tǒng)的地圖不一樣了，可以精細區(qū)分車道。

同時，這類高精度地圖對于車輛的定位精度也相對來說要求比較高，所以這輛車本身搭載了高精度的厘米級定位終端，同時搭配千尋Find Cm的服務。因此，這輛車能夠在這樣的示范區(qū)達到高精度自主導航的效果。2016年10月13日-16日，在杭州云棲大會上，上圖（2）中的這輛車完全基于高精度衛(wèi)星定位實現(xiàn)了他實現(xiàn)了自主避障、行人跟隨、定點停車、自動泊車等功能。

2016年11月12日-13日，江蘇常熟舉辦的中國智能車未來挑戰(zhàn)賽中，經我們調研，來自全國的23支參賽隊伍均采用了RTK高精度衛(wèi)星定位技術。比賽賽場使用的高精度地圖也是利用這種厘米級定位服務來采集的。

如何看待高精度定位技術在自動駕駛中的應用呢？我們這么認為，高精度定位是自動駕駛的基礎，它具有一下特點：

• 第一，覆蓋廣。有了全國一張網以后，高精度位置服務將廣泛覆蓋。

• 第二，易使用。對于用戶而言，位置的獲取、處理速度和技術難度都不高。

• 第三，高穩(wěn)定。目前全國一張網采用整網解算，基于云架構處理，可靠性和穩(wěn)定性較高。

• 第四，低成本。相對于激光雷達等設備而言，RTK定位技術的成本還是很低的。

自動駕駛研發(fā)路線

我們通過與國內OEM廠商和Tier 1廠商的合作與調研中發(fā)現(xiàn)，自動駕駛技術的研發(fā)走得是兩條路線：工程化路線和技術化路線。

工程化路線：選擇工程化路線的，主要是OEM主機廠和Tier 1等零部件供應商，這條路線更偏向于實用角度。一般來說，初級會先實現(xiàn)車道級導航，類似上文提到的RX5實現(xiàn)的功能，即通過車輛高精度定位，配合高精度地圖，對現(xiàn)有車輛的導航有一個體驗上升級 → 在此基礎上，可能會發(fā)展L2到L3級別，即高級智能輔助駕駛技術，包括車道保持、車輛跟隨，實現(xiàn)的場景主要針對高速公路等簡單場景 → 再往后，會實現(xiàn)L3-L4階段，如實現(xiàn)變道控制、超車，以及自主上下高速等 → 最后階段，才發(fā)展到L4-L5，能夠實現(xiàn)完全自主駕駛。

技術化路線：選擇技術路線的廠商，主要是一些互聯(lián)網公司以及智能駕駛技術企業(yè)，他們的技術能力，我認為還是非常強的，有一些甚至直接切入L4-L5級別的這種高度自動駕駛技術。

技術化路線中的公司運營模式分為幾類。

1、關注車道級導航，會為現(xiàn)有的類似百度、高德等公司做導航體驗的提升。

2、從低速自動駕駛切入，這類方向是注重實用性的。低速自動駕駛汽車屬于非道路場景應用，我們也看到，短時間內，自動駕駛車輛上路都是不合法的。所以，一些公司專注于非道路應用，如景區(qū)游覽車、小區(qū)巡邏車、園區(qū)代步車等。這部分被認為是最先落地的自動駕駛技術和應用。

3、瞄準道路級自動駕駛應用。這類公司技術能力相對來說比較強，他們通過集成傳感器、開發(fā)算法以及高精度定位等能力，提供一個完成的自動駕駛解決方案。最后將方案提供給車廠，或是自己造車等等。

精彩問答

新智駕：目前已有許多行業(yè)人士認為，芯片+算法的集成化方案會成為未來自動駕駛的趨勢，您如何看待高精度位置服務的嵌入式方案，以及與其他傳感器處理能力的融合？

裴世兵：未來自動駕駛領域，芯片+算法的集成方案是必然趨勢。其中包括兩點：一點是“去專業(yè)化”，一定會有類似公司提供相關服務，讓更多的人使用高精度服務時感受不到技術的實現(xiàn)過程。例如目前我們會提供SDK工具包方案，對于用戶，只要在系統(tǒng)或處理器中嵌入SDK工具包，那么他在系統(tǒng)運行時會自動從服務器拿到高精度定位數(shù)據(jù)，并將數(shù)據(jù)給到高精度芯片內部，讓芯片獲得高精度定位結果。另一點就是與其他處理器的融合，目前最簡單的是提供單純的RTK定位算法，再高一級是將慣導算法融合，讓高精度定位服務更加連續(xù)、穩(wěn)定和可靠。

未來，我相信會逐漸將視覺、激光雷達等其他傳感器信息，甚至包括車輛本身的CAN BUS信息也融合進去，高度集成的方案最終會給出車輛精準的位置。

新智駕：高精度定位服務商和高精度地圖服務商應該合作開發(fā)綜合解決方案嗎？還是客戶購買兩家的服務后，自己再進一步做融合處理呢？

裴世兵：高精度定位和高精度地圖本身就是一對，一定要配合起來才能正常發(fā)揮作用。所以目前這兩個角色也是緊密配合，未來不論會不會合作提供方案，但配合是沒有問題的。

用戶一定要了解到高精度定位技術和高精度地圖，不止是為了單純的定位，也可能為其他業(yè)務邏輯服務。所以對于一家自動駕駛廠商而言，它必須同時了解高精度位置定位和高精度地圖。

新智駕：我國高精度位置服務與國外水平的差距？北斗的實用情況如何？

裴世兵：國內外高精度位置服務的技術原理其實是一樣的。單從北斗情況來看，它的發(fā)射比GPS晚，但北斗在整個的系統(tǒng)設計和構型上理論上是超越GPS的。例如北斗系統(tǒng)有5顆靜止軌道衛(wèi)星(同步衛(wèi)星)，可以一直在中國上空，這保證了北斗在中國的衛(wèi)星數(shù)比其他地區(qū)多，這是北斗系統(tǒng)服務國內的優(yōu)勢之一。另一點，國內基準站建設數(shù)量遠遠超越國外的基準站數(shù)量，這是我們能夠提供更優(yōu)質高精度位置服務的基礎能力。

新智駕：自動駕駛汽車對環(huán)境感知和定位的實時性要求很高，高精度定位服務如何在這方面進行優(yōu)化？

裴世兵：自動駕駛汽車對定位的實時性要求很高，所以我們的很多合作伙伴在選用接收機或輸出頻率時一般會選擇20赫茲。但使用高精度定位服務是不受這種影響的，因為高精度定位服務我們目前采用的方案是1秒為用戶播發(fā)一次差分數(shù)據(jù)，理論上來說，接下來10秒內系統(tǒng)都可以使用這組數(shù)據(jù)做運算，所以影響是不大的。

另外還有一個比較低成本、更簡單的方案，比如說采用1赫茲的低成本衛(wèi)星定位接收機，再結合慣導推算位置，用慣導補足更高實時性（20赫茲、50赫茲甚至100赫茲）的定位需求，相對而言容易的多。

新智駕：目前市場上有五花八門的各類自動駕駛解決方案，您如何看待高精度位置服務在其中扮演的角色？

裴世兵：高精度定位服務不是唯一的自動駕駛解決方案，但一定是自動駕駛解決方案中最基礎的環(huán)節(jié)。未來，廠商也不會單獨采用某一項技術實現(xiàn)自動駕駛，必然是技術融合的解決方案。對于他們能造成影響的包括兩點，一個是技術成本，一個是設備使用的復雜程度。所以目前，如激光雷達在成本沒有降下來的情況下，人們對它的使用會非常慎重，但對于RTK定位而言，成本已經很低了，并還在下降，所以未來的使用推廣中應該不會存在難度。

另外，自動駕駛車輛最受關注的還是安全性。如何實現(xiàn)安全？第一，定位和環(huán)境感知越精準越好；第二，技術手段越多、越融合越好，多種手段的融合能夠提升系統(tǒng)穩(wěn)定性和安全性。高精度定位服務在自動駕駛中其實扮演了一個重要角色，尤其是未來實現(xiàn)V2X應用時，作用會體現(xiàn)得更加明顯。

雷峰網原創(chuàng)文章，未經授權禁止轉載。詳情見轉載須知。