L3及其以上級(jí)別自動(dòng)駕駛車輛的開發(fā)，在系統(tǒng)復(fù)雜程度、使用環(huán)境復(fù)雜程度方面均急劇增加。傳統(tǒng)開發(fā)ADAS算法的仿真工具已無法完美解決當(dāng)前更高級(jí)別的自動(dòng)駕駛開發(fā)問題。仿真平臺(tái)便成為自動(dòng)駕駛企業(yè)的剛性需求。

總觀整個(gè)自動(dòng)駕駛生態(tài)鏈，初創(chuàng)公司也好，資深玩家也罷，凡是與自動(dòng)駕駛有關(guān)的公司幾乎都開始布局自己的模擬器。一些專攻自動(dòng)駕駛仿真業(yè)務(wù)的初創(chuàng)公司也開始涌現(xiàn)。

2015年成立的51VR是其中的參與者之一，其自主研發(fā)了自動(dòng)駕駛仿真平臺(tái)、虛擬駕駛仿真平臺(tái)以及為B端企業(yè)提供數(shù)字化城市/汽車應(yīng)用。

雷鋒網(wǎng)新智駕了解到，51VR自主研發(fā)的自動(dòng)駕駛仿真平臺(tái)，功能覆蓋道路環(huán)境搭建、智能交通流、傳感器及動(dòng)力學(xué)仿真，可以方便接入自動(dòng)駕駛感知和決策系統(tǒng)。在引入感知系統(tǒng)的仿真后，51VR仿真系統(tǒng)輸出原始傳感器數(shù)據(jù)，包括點(diǎn)云、圖像、雷達(dá)監(jiān)測(cè)目標(biāo)，并同步輸出GPS和IMU信息至自動(dòng)駕駛感知模塊，完成障礙物及紅綠燈檢測(cè)，同時(shí)通過決策系統(tǒng)及控制系統(tǒng)得到油門剎車及方向數(shù)據(jù)，完成整個(gè)感知系統(tǒng)閉環(huán)。

51VR 自動(dòng)駕駛事業(yè)部研發(fā)負(fù)責(zé)人鮑世強(qiáng)是公司自動(dòng)駕駛仿真平臺(tái)從0-1的開發(fā)者和構(gòu)建者。11 月 21 日（周三）晚上 8 點(diǎn)，【大咖Live】第 25 期智能駕駛·仿真專場(chǎng)，我們邀請(qǐng)到鮑世強(qiáng)詳細(xì)解析“如何有效構(gòu)建自動(dòng)駕駛決策和感知的仿真體系？”。照例，本次分享對(duì)雷鋒網(wǎng)新智駕會(huì)員免費(fèi)開放。

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環(huán)境構(gòu)建是模擬系統(tǒng)中重要的一步。無論是真實(shí)場(chǎng)景再現(xiàn)，還是人工設(shè)計(jì)環(huán)境，對(duì)環(huán)境構(gòu)建的合理性、真實(shí)性，以及還原真實(shí)世界的精確程度方面都有要求。更接近現(xiàn)實(shí)、更高的精度可以使得傳感器反應(yīng)更自然，測(cè)試結(jié)果更有參考性。

鮑世強(qiáng)也提到，構(gòu)建感知系統(tǒng)的仿真是整個(gè)仿真系統(tǒng)中比較困難的部分。建立高度真實(shí)感的仿真環(huán)境，不同的傳感器對(duì)應(yīng)的高度真實(shí)的仿真環(huán)境不同：對(duì)于相機(jī)而言，需生成較真實(shí)的紋理及光照環(huán)境；激光雷達(dá)仿真，需有符合場(chǎng)景的幾何與物理；對(duì)天氣晝夜進(jìn)行仿真及傳感器硬件在環(huán)的需求同樣非常重要。鮑世強(qiáng)向雷鋒網(wǎng)新智駕會(huì)員介紹了仿真系統(tǒng)中靜態(tài)場(chǎng)景及動(dòng)態(tài)場(chǎng)景仿真要求：

• 靜態(tài)場(chǎng)景生成：首先需考慮仿真系統(tǒng)和自動(dòng)駕駛系統(tǒng)要采用同樣的高精度地圖作為源頭，生成精確匹配的靜態(tài)環(huán)境；另一方面，場(chǎng)景自動(dòng)生成的效率很關(guān)鍵，高低不平的路面對(duì)環(huán)境的生成也提出了挑戰(zhàn)，另外還需對(duì)標(biāo)線、標(biāo)牌等路標(biāo)自動(dòng)生成語義標(biāo)注，以用來后續(xù)對(duì)駕駛行為進(jìn)行評(píng)價(jià)；

• 動(dòng)態(tài)物體仿真：一方面進(jìn)行路測(cè)的案例數(shù)據(jù)需要得到重現(xiàn)；另外案例數(shù)據(jù)需便于編輯,以利于后續(xù)擴(kuò)展。

雷鋒網(wǎng)新智駕了解到，51VR通過采集實(shí)際環(huán)境及已有的高精度地圖構(gòu)建靜態(tài)地圖，包括現(xiàn)實(shí)交通環(huán)境數(shù)據(jù)收集、路測(cè)數(shù)據(jù)收集，并抽取不同智能交通體行為模型，基于模型有機(jī)地形成動(dòng)態(tài)交通體。同時(shí)51VR還提供導(dǎo)入路測(cè)案例數(shù)據(jù)，及清洗與泛化工具。

在鮑世強(qiáng)看來，自動(dòng)駕駛仿真是一個(gè)融合多專業(yè)的交叉領(lǐng)域。首先，圖像學(xué)和游戲相關(guān)技術(shù)同仿真技術(shù)有較大的重合度，例如程序化場(chǎng)景生成、大場(chǎng)景的構(gòu)建和處理、高真實(shí)感的渲染。同時(shí)仿真也是一個(gè)非常專業(yè)的領(lǐng)域，涉及專業(yè)傳感器模型、動(dòng)力系統(tǒng)方面的仿真，大規(guī)模分布式自動(dòng)化測(cè)試框架的搭建也會(huì)帶來很大的挑戰(zhàn)。

51VR在搭建各個(gè)專業(yè)人才梯隊(duì)的同時(shí)，也在同主機(jī)廠、自動(dòng)駕駛公司、測(cè)試區(qū)測(cè)試機(jī)構(gòu)合作應(yīng)對(duì)仿真挑戰(zhàn)。

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