2021 年 12 月 10 日，由雷峰網(wǎng) & 新智駕主辦的第四屆「全球智能駕駛峰會(huì)」在深圳正式召開。

這一次，雷峰網(wǎng)(公眾號(hào)：雷峰網(wǎng))新智駕以「智能駕駛鏖戰(zhàn)時(shí)刻」為主題，將話筒遞給業(yè)內(nèi) 19 家標(biāo)桿企業(yè)，輻射 13 大技術(shù)/場(chǎng)景，覆蓋智能駕駛算法、芯片、感知、落地等多個(gè)維度，每個(gè)領(lǐng)域只篩選最具代表性的一家企業(yè)。

遵循“基礎(chǔ)理論技術(shù)創(chuàng)新”和“行業(yè)解決方案落地”兩項(xiàng)黃金標(biāo)準(zhǔn)，演講嘉賓向行業(yè)分享他們對(duì)過(guò)去經(jīng)驗(yàn)的總結(jié)回顧、對(duì)未來(lái)趨勢(shì)的預(yù)測(cè)以及行之有效的模式的分享。

峰會(huì)之上，美團(tuán)無(wú)人車配送部總經(jīng)理夏華夏帶來(lái)了題為「城區(qū)配送場(chǎng)景下的智能駕駛實(shí)踐」的精彩演講。

夏華夏在會(huì)上指出，自動(dòng)配送車因其體積小、車速低，常給外界技術(shù)比較簡(jiǎn)單的假象，但在城市公開道路以20公里以上速度行駛時(shí)，非機(jī)動(dòng)車道上的行人、自行車、以及機(jī)動(dòng)車的不確定性經(jīng)常為自動(dòng)配送車帶來(lái)意想不到的安全性問(wèn)題。

盡管自動(dòng)駕駛技術(shù)整體標(biāo)準(zhǔn)化，但自動(dòng)配送車多在道路狹窄、多遮擋物、不確定性多的非結(jié)構(gòu)化道路行駛。

他認(rèn)為，城區(qū)配送如果要實(shí)現(xiàn)大規(guī)模落地，必須實(shí)現(xiàn)運(yùn)營(yíng)一線無(wú)安全員的去人化?，F(xiàn)在，一方面需要行業(yè)玩家繼續(xù)提升自動(dòng)駕駛技術(shù)，讓整個(gè)自動(dòng)駕駛對(duì)周圍的感知、規(guī)劃、控制、定位更加安全可靠。另一方面需跟進(jìn)人力、維修、緊急安全員等運(yùn)營(yíng)能力。

今年4月，美團(tuán)發(fā)布整車按照車規(guī)級(jí)標(biāo)準(zhǔn)生產(chǎn)的自動(dòng)配送車魔袋20，經(jīng)過(guò)了整車性能測(cè)試、耐久測(cè)試、嚴(yán)寒酷暑環(huán)境適應(yīng)性等多項(xiàng)測(cè)試，最高時(shí)速達(dá)45公里每小時(shí)。

目前，美團(tuán)自動(dòng)配送車在北京順義區(qū)的公開道路配送累積里程約50多萬(wàn)公里，配送訂單超過(guò)10萬(wàn)。

以下是夏華夏演講全文，雷峰網(wǎng)新智駕做了不改變?cè)獾恼砼c編輯： 

大家好！剛才朱老師完成了一個(gè)非常精彩的分享，其中提到無(wú)人駕駛非常難，我深有同感。因?yàn)槊缊F(tuán)做無(wú)人駕駛到現(xiàn)在五年多了，從開始做到現(xiàn)在，我們每年都有一些進(jìn)展，也面臨著新的挑戰(zhàn)，我自己的內(nèi)心對(duì)這個(gè)事情的敬畏也一年比一年大。

今天借著這個(gè)機(jī)會(huì)，一方面跟大家同步，美團(tuán)2021年在自動(dòng)駕駛方面的進(jìn)展，另一方面也想和大家討論，城市復(fù)雜場(chǎng)景下做自動(dòng)駕駛有哪些挑戰(zhàn)。

這張圖是自動(dòng)駕駛的應(yīng)用脈絡(luò)，分為不同的場(chǎng)景和速度。我們按照速度和場(chǎng)景的復(fù)雜度，把很多場(chǎng)景應(yīng)用畫在圖上，用不同顏色表示。藍(lán)色的是載人的車輛，紅色的是城市公共交通的巴士，橙色是無(wú)人配送領(lǐng)域，灰色是特殊場(chǎng)景的應(yīng)用。

大家可以看到，越往右上角，代表速度更高，場(chǎng)景更復(fù)雜。從自動(dòng)駕駛技術(shù)的角度來(lái)看，我們認(rèn)為它需要的自動(dòng)駕駛技術(shù)的能力也就越強(qiáng)。

如果大家看城區(qū)無(wú)人配送，雖然速度要求沒(méi)有特別高，但場(chǎng)景復(fù)雜度特別高。

這些斜的虛線代表一些能力的等高線，無(wú)人配送如果在最復(fù)雜的場(chǎng)景，可能代表著需要我們最完善的自動(dòng)駕駛技術(shù)，這是我們一直努力突破的目標(biāo)。

物流一般分干線物流和城區(qū)配送。今天上午好幾位嘉賓提到自動(dòng)駕駛卡車，那是干線物流。城區(qū)配送一般以40或者50公里之下，20公里之上的速度進(jìn)行配送。其中，物流場(chǎng)景一般叫支線配送。還有一部分在封閉場(chǎng)景比如在園區(qū)、校園、住宅小區(qū)等，也有很多配送需求。

美團(tuán)現(xiàn)在主要側(cè)重于城區(qū)場(chǎng)景配送，會(huì)涉及城市道路、園區(qū)、住宅道路等等。這類場(chǎng)景的參與者非常復(fù)雜，我們希望最終達(dá)到結(jié)合城市場(chǎng)景里包括園區(qū)、公開道路的配送車，以及空中的無(wú)人機(jī)，通過(guò)無(wú)人設(shè)備跟我們的騎手去協(xié)同，打造一個(gè)空地一體化的人機(jī)協(xié)同的配送網(wǎng)絡(luò)，支持我們城市末端的配送需求。

我們?cè)诮衲?月正式發(fā)布了一款新的自動(dòng)配送車——魔袋20，車寬1.1米，車長(zhǎng)2.5米，最高時(shí)速達(dá)45公里每小時(shí)。車輛智能程度方面，我們?cè)黾恿烁嗟膫鞲衅?，更大的算力，整個(gè)車輛的傳感器總數(shù)達(dá)到30多個(gè)。車輛硬件方面，我們按照車規(guī)級(jí)標(biāo)準(zhǔn)生產(chǎn)、制造、測(cè)試。其中，我們完成了整車性能測(cè)試、耐久測(cè)試、嚴(yán)寒酷暑環(huán)境適應(yīng)性等測(cè)試。

我們今年在北京順義區(qū)公開道路配送的累計(jì)總里程大概為50萬(wàn)公里，累計(jì)配送的真實(shí)用戶訂單大概為10萬(wàn)單，今年參加了包括深圳、廣州、南京、成都、廈門等城市的抗疫工作。

自動(dòng)配送車在公開道路要識(shí)別紅綠燈，其中在非機(jī)動(dòng)車道內(nèi)要跟很多車輛、行人、老年代步車、自行車、電瓶車、逆行的行人和車輛交互。在整體運(yùn)行速度為20多公里，還有很多電瓶車逆行的時(shí)候，將會(huì)對(duì)無(wú)人配送車的通行帶來(lái)很大的挑戰(zhàn)。

自動(dòng)配送車是一個(gè)送物小車，行駛速度相對(duì)比較低，在很多人想象中，是否比較簡(jiǎn)單？但是當(dāng)我們實(shí)際做的時(shí)候，發(fā)現(xiàn)在這個(gè)場(chǎng)景下會(huì)遇到特別特別多城市的“煙火氣”，以及預(yù)想不到的長(zhǎng)尾、復(fù)雜情況。

我這里列舉了幾個(gè)圖片，比如在機(jī)動(dòng)道路上或非機(jī)動(dòng)車道上，行人、自行車等很多不同元素交合，在路邊停了很多車輛，包括當(dāng)我們?cè)诜菣C(jī)動(dòng)車道行駛，很多樹把衛(wèi)星信號(hào)遮擋得非常嚴(yán)重。

整個(gè)自動(dòng)駕駛技術(shù)是非常一致的，包括定位、感知、決策、控制，但每個(gè)環(huán)節(jié)都會(huì)面臨挑戰(zhàn)。對(duì)于較特殊的挑戰(zhàn)，我分開給大家看一下例子。

我們先來(lái)看感知。在當(dāng)前的場(chǎng)景里面，因?yàn)槲覀円跈C(jī)動(dòng)車道、非機(jī)動(dòng)車道行駛。三個(gè)圖代表不同的攝像頭，結(jié)合攝像頭、雷達(dá)，我們能識(shí)別周圍很多的障礙物。

從這個(gè)圖里面大家可以看到，道路里面有很多不同的障礙物，它的速度各不相同，運(yùn)動(dòng)方向各不相同，種類也很不一樣。

比如園區(qū)很窄的道路有大量的行人和自行車，在這樣的場(chǎng)景里我們?cè)趺慈プR(shí)別？如果這邊停了一輛自行車，我們需要判斷車上有人或者車邊上有人，是靜止的車還是騎行的車等等挑戰(zhàn)。

再一個(gè)是定位。我們很多時(shí)候覺(jué)得定位是一個(gè)相對(duì)來(lái)說(shuō)已經(jīng)解決的問(wèn)題，但在一些城市的復(fù)雜場(chǎng)景中，定位還是有很多挑戰(zhàn)。

一方面，很多場(chǎng)景會(huì)讓定位退化，所謂“退化”就是它的周圍場(chǎng)景，第一可能衛(wèi)星信號(hào)被遮擋。

另一方面，如果通過(guò)視覺(jué)看周圍的環(huán)境，環(huán)境始終是不變化的。比如在很長(zhǎng)的隧道里，不管到哪，激光雷達(dá)視覺(jué)進(jìn)行匹配，看到周圍隧道都是一樣的?；蛘咴诘貛?kù)的旋轉(zhuǎn)坡道上，如果不仔細(xì)識(shí)別信息，很難知道現(xiàn)在到底在哪。再比如樹木會(huì)遮擋很多衛(wèi)星信號(hào)，讓我們不得不用更綜合的技術(shù)手段定位。再比如城市道路上會(huì)頻繁遇到大量的城市道路施工場(chǎng)景，環(huán)境會(huì)經(jīng)常變化，一旦變化的話，我們就需要非常及時(shí)地更新高精地圖，讓車輛更好地行駛。

再來(lái)看決策控制。在城市環(huán)境中，跟自動(dòng)配送車交互的道路元素多種多樣。如果自動(dòng)配送車在機(jī)動(dòng)車道行駛，相對(duì)來(lái)說(shuō)周圍汽車的運(yùn)動(dòng)軌跡、運(yùn)行速度比較容易預(yù)測(cè)，因?yàn)槠嚱^大部分是直著往前走，偶爾變道也會(huì)逐漸過(guò)來(lái)。但是當(dāng)周圍要跟很多行人、自行車交互時(shí)，當(dāng)很多人逆行，或者很多行人在道路上橫過(guò)馬路時(shí)，怎么較好地預(yù)測(cè)周圍的每一個(gè)元素，或是未來(lái)三五秒鐘出現(xiàn)在什么位置，將非常大地影響我們的決策和控制動(dòng)作。

最右邊這個(gè)圖，是自動(dòng)配送車在非結(jié)構(gòu)化道路比如園區(qū)道路進(jìn)行不太好完成的調(diào)頭，如果進(jìn)行大尺度調(diào)頭，這對(duì)車輛技術(shù)的要求非常高，因?yàn)槁窂降囊?guī)劃和速度控制要非常好地吻合才能實(shí)現(xiàn)。我們現(xiàn)在已經(jīng)實(shí)現(xiàn)時(shí)空一體的三維規(guī)劃，把路徑規(guī)劃和速度控制在一個(gè)模型內(nèi)結(jié)合，才能較好地讓自動(dòng)配送車在劇烈變化的路徑中穩(wěn)定行駛。這是我們?cè)跊Q策控制上遇到的挑戰(zhàn)。

再有一大類是安全方面。車輛在路上行駛一定要安全，而且比人還要安全。這個(gè)安全分為主動(dòng)安全和被動(dòng)安全。主動(dòng)安全即車輛自動(dòng)駕駛要能做到躲避障礙物；被動(dòng)安全是萬(wàn)一真的發(fā)生碰撞，不管是我的原因還是別人的原因，怎么盡量減少對(duì)周圍環(huán)境造成的傷害。比如人撞上，車通過(guò)外形設(shè)計(jì)、材料選擇，降低發(fā)生碰撞時(shí)產(chǎn)生的傷害。

同時(shí)，我們也會(huì)考慮數(shù)據(jù)安全。我們的車輛會(huì)采集大量的數(shù)據(jù)，很多是比較敏感的地理數(shù)據(jù)，我們需要保證這些數(shù)據(jù)的傳輸、存儲(chǔ)比較安全。

再比如網(wǎng)絡(luò)，不管是上傳的數(shù)據(jù)還是車輛的控制信號(hào)，都是通過(guò)網(wǎng)絡(luò)傳輸，怎么保證數(shù)據(jù)加密，以及控制信號(hào)的不可篡改等，這些都要考慮。

還有功能安全。對(duì)車輛來(lái)說(shuō)，除了車輛的機(jī)械結(jié)構(gòu)之外，還有大量不同的傳感器，還有一個(gè)非常復(fù)雜的分布式計(jì)算平臺(tái)。這些傳感器、計(jì)算平臺(tái)、軟件每一個(gè)都可能發(fā)生故障。在一些零部件發(fā)生故障的時(shí)候車輛能不能較好地實(shí)現(xiàn)容錯(cuò)，如果不能正常行駛，也要盡量減少對(duì)交通造成的危害。

主動(dòng)安全，被動(dòng)安全，數(shù)據(jù)安全，網(wǎng)絡(luò)安全，功能安全這五大安全領(lǐng)域，都是我們現(xiàn)在發(fā)現(xiàn)且要一個(gè)個(gè)解決的。所以我們現(xiàn)在從三個(gè)大的維度去思考：對(duì)車輛設(shè)計(jì)，對(duì)軟件系統(tǒng)在內(nèi)的整個(gè)系統(tǒng)方面，以及整個(gè)運(yùn)營(yíng)流程等都需要比較好地進(jìn)行很多設(shè)計(jì)，讓我們的配送可以更加安全。

最后展望未來(lái)，我們覺(jué)得如果城區(qū)配送最終大規(guī)模落地，一定是去人化，去人化就是不需要安全員在運(yùn)營(yíng)一線跟隨。自動(dòng)駕駛車如果要一個(gè)人跟著，經(jīng)濟(jì)成本就算不過(guò)去，無(wú)人配送也是這樣。

自動(dòng)配送車上沒(méi)有座位，但自動(dòng)配送車目前在絕大部分城市落地時(shí)，按照政策要求，車后需要跟隨一個(gè)人，以及遠(yuǎn)程監(jiān)控員。我們希望最終做到不管從技術(shù)或政策，能夠讓自動(dòng)配送車不帶一線運(yùn)營(yíng)安全員地在道路行駛，重點(diǎn)通過(guò)遠(yuǎn)程監(jiān)控來(lái)保障運(yùn)營(yíng)。所以一方面需要我們繼續(xù)提升自動(dòng)駕駛技術(shù)，讓自動(dòng)駕駛對(duì)周圍的感知、規(guī)劃、控制、定位更加安全可靠。

另一方面是在運(yùn)營(yíng)方面努力，如果有一些突發(fā)情況，我們能通過(guò)運(yùn)營(yíng)的人力、維修、緊急安全員快速跟上。

還有政策法規(guī)上，我們需要跟政府一起，通過(guò)自動(dòng)駕駛能力的提升，政府能更有信心，給行業(yè)開放更多路權(quán)和更靈活的條件。

最后在網(wǎng)絡(luò)安全方面，整個(gè)行業(yè)也需要不斷地做探索。

希望通過(guò)美團(tuán)和在座同行，以及很多朋友的努力，大家一起讓自動(dòng)駕駛技術(shù)、整個(gè)行業(yè)、法律法規(guī)不斷成熟。我們的目標(biāo)是通過(guò)無(wú)人配送讓服務(wù)觸達(dá)世界的每個(gè)角落，我們也相信這個(gè)目標(biāo)肯定會(huì)達(dá)到，但我們希望有更多人幫助，一起讓這個(gè)事情早日實(shí)現(xiàn)。

希望大家繼續(xù)努力！

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