2017年7月17日上午，中國圖象圖形學(xué)學(xué)會主辦的CSIG圖像圖形學(xué)科前沿講習(xí)班第二期（IGAL 02）在清華大學(xué)閉幕。本次活動由西安交通大學(xué)、清華大學(xué)和深藍(lán)學(xué)院聯(lián)合承辦，西安交通大學(xué)的薛建儒教授和清華大學(xué)的馬惠敏副教授擔(dān)任學(xué)術(shù)主任，為期3天的講習(xí)班共有來自全國各地的210多位老師、同行參加。

7月15日上午，講習(xí)班第二期“智能駕駛與機(jī)器視覺”在中國圖象圖形學(xué)學(xué)會理事長譚鐵牛院士的致辭中，正式拉開序幕。

▲ 中國科學(xué)院院士、中國圖象圖形學(xué)學(xué)會理事長譚鐵牛

譚鐵牛院士強(qiáng)調(diào)，學(xué)會舉辦講習(xí)班的目的在于引領(lǐng)圖像圖形學(xué)領(lǐng)域的學(xué)科發(fā)展，特別是向各位同行介紹這個(gè)領(lǐng)域以及相關(guān)領(lǐng)域的重要發(fā)展方向和前沿方向，提供接觸和了解的平臺，使同行對領(lǐng)域前沿方向有基本的了解和把握，有機(jī)會針對一些前沿的問題展開研討。

▲ 西安交通大學(xué)教授薛建儒

西安交通大學(xué)的薛建儒教授在致辭中強(qiáng)調(diào)，機(jī)器視覺在自動駕駛中的應(yīng)用還有很大的提升空間，為此，此次講習(xí)班邀請了在自動駕駛、機(jī)器視覺領(lǐng)域知名的學(xué)者授課。

本次講習(xí)班共邀請了業(yè)界11位知名學(xué)者作學(xué)術(shù)報(bào)告。

15日上午，清華大學(xué)智能技術(shù)與系統(tǒng)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室的孫富春教授首先開講，分別從研究背景、認(rèn)知機(jī)器人、機(jī)器人陣列感知、機(jī)器人的視觸覺表征、機(jī)器人的視觸覺融合、基于經(jīng)驗(yàn)學(xué)習(xí)的靈巧操作以及研究展望等7個(gè)部分講述了視觸覺數(shù)據(jù)感知與處理。

接下來，天津理工大學(xué)副校長陳勝勇教授為大家?guī)砹恕耙曈X系統(tǒng)的光照問題”的精彩報(bào)告，報(bào)告揭示了機(jī)器系統(tǒng)中主動照明控制的重要性，總結(jié)了機(jī)器視覺系統(tǒng)中的照明因素和條件，提出了視覺傳感器的合適狀態(tài)，并提出了機(jī)器視覺的照明策略和自適應(yīng)控制方法，以達(dá)到最佳的場景理解效果；此外，報(bào)告中陳教授跟大家探討了如何獲得視覺傳感器運(yùn)行的舒適條件等一系列重要問題。

下午，南開大學(xué)的方勇純教授以“智能平臺視覺控制”為主題，向大家介紹了視覺控制方面的背景知識，并重點(diǎn)討論了基于位置的視覺伺服、基于圖像的視覺伺服等多種視覺控制方法在移動機(jī)器人、微納操作機(jī)器人、無人飛行器等智能平臺上的實(shí)際應(yīng)用。

來自清華大學(xué)智能車猛獅團(tuán)隊(duì)的張新鈺以“智能駕駛技術(shù)技術(shù)研究及實(shí)踐”為主題，做了當(dāng)天最后一場報(bào)告。他從智能駕駛的發(fā)展歷史、關(guān)鍵技術(shù)、產(chǎn)業(yè)化和實(shí)踐4個(gè)環(huán)節(jié)為大家做了詳細(xì)的介紹。在“智能駕駛關(guān)鍵技術(shù)”環(huán)節(jié)中，張新鈺從目標(biāo)感知、場景認(rèn)知、定位系統(tǒng)、基于AI的自主決策和基于MPC的協(xié)同控制等方面介紹了智能駕駛涉及的一些相關(guān)技術(shù)，并展示了團(tuán)隊(duì)的科研實(shí)踐成果，結(jié)合自身的實(shí)踐，探討了智能駕駛對未來行業(yè)和產(chǎn)業(yè)的影響。

▲ 第1天特邀講者

16日上午，上海大學(xué)無人艇工程研究院院長謝少榮教授作了“海洋無人艇智能控制技術(shù)”的精彩報(bào)告，報(bào)告首先綜述了海洋無人艇國內(nèi)外研究發(fā)展情況，著重介紹美軍無人艇技術(shù)水平；接著介紹了團(tuán)隊(duì)針對研制無人艇面臨的島礁海域水流紊亂、海洋噪聲、障礙物林立的技術(shù)挑戰(zhàn)，在無人艇自主控制方面的研究進(jìn)展，以及在島礁海域、南極羅斯海等進(jìn)行海洋地形地貌探測、海底目標(biāo)探測、海洋環(huán)境保障、海底掩埋物探測等成功應(yīng)用。

接著，上海交通大學(xué)楊明教授闡述了“基于感知地圖的智能車定位方法”，這種新興的定位方法首先離線采集傳感器數(shù)據(jù)，通過SLAM等方法離線創(chuàng)建全局傳感器地圖，然后通過地圖匹配的方法在線獲取高精度車輛定位信息。與傳統(tǒng)GPS定位方法相比，適用范圍更廣，已在國內(nèi)外主流無人車上得到大范圍應(yīng)用。

下午，中科院自動化所的喻俊志研究員講解了“基于嵌入式視覺的仿生機(jī)器魚跟蹤控制”，報(bào)告從具有嵌入式視覺的仿生機(jī)器魚系統(tǒng)設(shè)計(jì)入手，研究了機(jī)器魚的頭部平穩(wěn)性控制、基于人工地標(biāo)的三維定位、基于視覺的三維跟蹤控制、基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)方法的目標(biāo)跟隨控制等，并且通過實(shí)驗(yàn)分別驗(yàn)證了所提出算法的可靠性與有效性，并對未來機(jī)器魚的研究方向和工作重點(diǎn)進(jìn)行了分析和展望。

西北工業(yè)大學(xué)王琦教授作了“視覺智能感知在無人系統(tǒng)與視頻監(jiān)控中的應(yīng)用”的精彩報(bào)告，王教授首先介紹了視覺技術(shù)在無人系統(tǒng)與視頻監(jiān)控中的應(yīng)用概況，然后針對目標(biāo)檢測/識別/跟蹤與人群行為分析等問題，重點(diǎn)介紹了近年來在交通標(biāo)志、行人、車輛識別等方面的研究工作，最后以Demo形式對相關(guān)成果進(jìn)行了展示。

中科院自動化所的吳懷宇帶來了下午最后一場報(bào)告，他以“基于機(jī)器視覺的3D智能建模與場景重建”為主題，主要討論了基于圖像的全自動視覺重建方法，并展示了基于單張照片人臉全自動重建系統(tǒng)。

▲ 第2天特邀講者

17日上午，講習(xí)班現(xiàn)場依然火爆，清華大學(xué)電子工程系的馬惠敏介紹了“三維場景圖像認(rèn)知與智能駕駛”，她報(bào)告主要講述了針對數(shù)據(jù)驅(qū)動的機(jī)器學(xué)習(xí)在不確定的復(fù)雜場景圖像識別中的困難，通過建立自頂向下的認(rèn)知先驗(yàn)數(shù)學(xué)模型，創(chuàng)新性地將其引入基于自底向上的數(shù)據(jù)驅(qū)動的機(jī)器學(xué)習(xí)中，提出了多模態(tài)多視角多任務(wù)3D場景圖像深度學(xué)習(xí)認(rèn)知方法3DOP、MV3D等，用于復(fù)雜駕駛場景中三維物體檢測，使錯(cuò)誤率下降了50%。

浙江大學(xué)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)與圖形學(xué)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室的章國鋒以“復(fù)雜環(huán)境下的視覺同時(shí)定位與地圖重建”為主題作了講習(xí)班最后一場報(bào)告，主要與大家分享了課題組為了解決‘高效地獲得盡可能長而且準(zhǔn)確的特征軌跡并將多視頻序列之間的復(fù)雜回路閉合’、‘對于海量圖像/視頻數(shù)據(jù)在有限的內(nèi)存下如何進(jìn)行全局優(yōu)化’、‘在動態(tài)環(huán)境下如何進(jìn)行魯棒的同時(shí)定位與地圖構(gòu)建’等關(guān)鍵問題所做的研究工作以及一些相關(guān)應(yīng)用，并對視覺SLAM的發(fā)展趨勢做了展望。

▲ 第3天特邀講者

11位講者們的精彩報(bào)告激發(fā)了大家的研究興趣和熱情，通過相互交流擴(kuò)展了視野。

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