原文作者：公眾號(hào)“機(jī)器人大講堂”

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在機(jī)器人科研與教育領(lǐng)域，“買(mǎi)得起、用得上、能持續(xù)開(kāi)發(fā)”的人形平臺(tái)長(zhǎng)期缺席。

機(jī)器人大講堂近日獲悉，ICRA 2026上，高擎動(dòng)力即將帶來(lái)的Mini Pi plus，試圖用15kg的輕量化機(jī)身、完整的開(kāi)源生態(tài)和從仿真到真機(jī)的全棧工具鏈，填上這個(gè)空白。

 

 

01.

人形科研平臺(tái)的不可能三角

 

過(guò)去兩年，人形機(jī)器人走向產(chǎn)業(yè)化前夜，但科研端的真實(shí)體驗(yàn)卻并不樂(lè)觀。對(duì)高校實(shí)驗(yàn)室、研究機(jī)構(gòu)和機(jī)器人競(jìng)賽團(tuán)隊(duì)而言，選購(gòu)人形開(kāi)發(fā)平臺(tái)，往往依然陷入“不可能三角”：高性能、低成本、易用且安全，三者鮮少兼得。

 

放眼市面上的主流產(chǎn)品，要么是高度近一米、自重接近30公斤的重型平臺(tái)，搬運(yùn)需要兩人，跌倒一次維修成本高昂，共享實(shí)驗(yàn)室的安全審批更是難題；要么是玩具級(jí)的輕量產(chǎn)品，電機(jī)扭矩不足、URDF模型與真機(jī)嚴(yán)重脫節(jié)，仿真跑得通、真機(jī)跑不動(dòng)，研究?jī)r(jià)值有限。

 

更隱蔽的痛點(diǎn)在于軟件生態(tài)。多數(shù)廠(chǎng)商提供SDK和ROS接口后便止步于API列表，沒(méi)有從零開(kāi)始的完整上手指南，缺乏強(qiáng)化學(xué)習(xí)基線(xiàn)、Sim2Real部署指引與真實(shí)任務(wù)示例。最終，研究團(tuán)隊(duì)的大量時(shí)間其實(shí)都消耗在環(huán)境搭建和“填坑”上，而非算法創(chuàng)新本身。

 

這正是高擎動(dòng)力在ICRA 2026上發(fā)布Mini Pi plus的出發(fā)點(diǎn)，他們?cè)噲D用一臺(tái)輕量化、高性能且軟件生態(tài)完全開(kāi)源的小型人形機(jī)器人，打破科研平臺(tái)的價(jià)格壁壘與技術(shù)黑箱。

 

 

02.

輕量化不是妥協(xié)，而是設(shè)計(jì)哲學(xué)

 

從機(jī)器人大講堂拿到的參數(shù)來(lái)看，Mini Pi plus給人的第一印象是“輕量”，其整機(jī)高度75.6厘米，重量?jī)H15公斤，遠(yuǎn)低于主流平臺(tái)整機(jī)高度95-123厘米、重量19.5-29公斤的范圍。

 

這一尺寸并非單純?yōu)榱吮銛y，而是經(jīng)過(guò)深思熟慮的科研適配。因此這個(gè)尺寸，使其可以在共享實(shí)驗(yàn)室環(huán)境中安全使用，無(wú)需安裝物理圍欄，一名研究者即可輕松搬運(yùn)；即便在頻繁迭代的強(qiáng)化學(xué)習(xí)訓(xùn)練中發(fā)生跌倒，低沖擊動(dòng)能也大大降低了硬件損壞風(fēng)險(xiǎn)和維修頻次，讓“高頻試錯(cuò)”成為可能。

 

但輕量化絕不意味著性能妥協(xié)。Mini Pi plus的峰值扭矩達(dá)到21Nm，全身23或27個(gè)自由度（DOF），支持行走、奔跑甚至后空翻等動(dòng)態(tài)動(dòng)作。其質(zhì)量-扭矩比接近1:1，在小體積內(nèi)實(shí)現(xiàn)了全尺寸人形機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)性能。單次充電續(xù)航1-2小時(shí)，足以覆蓋一次完整的實(shí)驗(yàn)流程。

 

 

據(jù)機(jī)器人大講堂了解，Mini Pi plus已通過(guò)Project Instinct真機(jī)驗(yàn)證，可以完成后空翻、復(fù)雜地形自主穿越和跌倒自主恢復(fù)等高動(dòng)態(tài)任務(wù)。這些以往只在大型雙足平臺(tái)上才能看到的動(dòng)作，如今被壓縮進(jìn)了一臺(tái)15kg的機(jī)身中。

 

技術(shù)上真正的突破還在于通信架構(gòu)。Mini Pi plus全身關(guān)節(jié)均采用CAN-FD總線(xiàn)通信，電機(jī)控制環(huán)頻率高達(dá)30kHz，實(shí)時(shí)驅(qū)動(dòng)環(huán)1kHz，配合PD控制與前饋力矩補(bǔ)償，確保了高頻控制指令的順暢下發(fā)，不存在傳統(tǒng)串行總線(xiàn)帶來(lái)的瓶頸。對(duì)于從事全身控制（Whole-Body Control）、模型預(yù)測(cè)控制（MPC）或深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的研究者而言，這種底層實(shí)時(shí)能力是驗(yàn)證先進(jìn)算法的必要前提。

 

03.

從源頭壓縮Sim2Real鴻溝

 

機(jī)器人大腦模型研究是當(dāng)前的主流方向，而Sim2Real GAP一直是腿足機(jī)器人研究的“隱形殺手”。

 

許多團(tuán)隊(duì)在Isaac Gym或MuJoCo中訓(xùn)練好的策略，部署到真機(jī)時(shí)卻步履蹣跚，原因往往不是算法本身，而是URDF模型與真實(shí)硬件的系統(tǒng)性偏差。包括電機(jī)慣量、摩擦參數(shù)、減速器非線(xiàn)性等細(xì)節(jié)問(wèn)題，往往在廠(chǎng)商提供的模型中被簡(jiǎn)化或忽略。

 

Mini Pi plus的解決思路是從源頭對(duì)齊。高擎動(dòng)力公開(kāi)了經(jīng)過(guò)出廠(chǎng)校準(zhǔn)的完整URDF模型，電機(jī)參數(shù)、關(guān)節(jié)限位、慣量信息直接寫(xiě)入模型，仿真與真機(jī)的動(dòng)力學(xué)特性高度一致。

 

 

與此同時(shí)，團(tuán)隊(duì)提供了域隨機(jī)化、系統(tǒng)辨識(shí)與特權(quán)信息蒸餾的完整Sim2Real pipeline，兼容IsaacLab、MuJoCo和Gym等主流仿真器。這意味著研究者可以將精力集中在策略設(shè)計(jì)上，而非耗費(fèi)數(shù)周去“調(diào)gap”。

 

 

04.

從ROS上下到全棧工具鏈生態(tài)開(kāi)源

 

如果說(shuō)硬件參數(shù)決定了平臺(tái)的下限，那么軟件生態(tài)則決定了科研的上限。

 

Mini Pi plus的開(kāi)源策略并非簡(jiǎn)單地掛一個(gè)GitHub鏈接，而是構(gòu)建了分層、全覆蓋的開(kāi)發(fā)體系。

 

 

底層（ROS以下）Python/C++ SDK + ROS 1/2雙棧支持，提供從高層腳本到底層實(shí)時(shí)控制的完整API。7通道CAN-FD拓?fù)?、統(tǒng)一URDF/TF/RViz/相機(jī)/ONNX全鏈路，這意味著研究者可以輕松接入自己的感知與控制模塊，無(wú)需逆向工程。

 

上層（ROS以上）搭載了開(kāi)箱即用的全棧工具鏈。包括行走、奔跑、后空翻等Locomotion基線(xiàn)；機(jī)載深度感知+自適應(yīng)視角控制的Perceptive Locomotion（已在0.3m高臺(tái)滾翻、樓梯/坡道/間隙等復(fù)雜地形上真機(jī)驗(yàn)證）；下半身行走與上半身操作策略同步運(yùn)行的Loco-manipulation示例；以及完整的Sim2Real部署指引。

 

 

特別值得注意的是其“From Scratch Doc”文檔體系。不同于傳統(tǒng)的API列表式文檔，Mini Pi plus提供了一條從First Run → Setup → Simulation Basics → Sim2Real Deployment的完整路徑，配合Tutorials → Reference → Explanation三層結(jié)構(gòu)，讓新加入的研究生或工程師能夠獨(dú)立上手。GitHub社區(qū)持續(xù)更新，Changelogs與Releases公開(kāi)追蹤——這種對(duì)標(biāo)工業(yè)級(jí)軟件的文檔規(guī)范，在人形科研平臺(tái)中并不多見(jiàn)。

 

 

05.

從一臺(tái)機(jī)器人到一個(gè)生態(tài)

 

機(jī)器人大講堂從拿到的技術(shù)文檔中發(fā)現(xiàn)，高擎動(dòng)力對(duì)Mini Pi plus的定位不止于單臺(tái)機(jī)器人，而是可擴(kuò)展的基礎(chǔ)設(shè)施。

 

因?yàn)槠淠K化主控盒子可以連接整個(gè)產(chǎn)品矩陣，從雙足到四足、從機(jī)械臂到全人形，一套代碼庫(kù)可以多平臺(tái)復(fù)用。例如上半身Manipulation策略接口完全開(kāi)放，研究者可以自由接入VLA（視覺(jué)-語(yǔ)言-動(dòng)作）模型、人機(jī)交互（HRI）策略或神經(jīng)科學(xué)接口。

 

 

據(jù)悉，Mini Pi plus已進(jìn)入ETH Zurich、UC Berkeley、香港大學(xué)等全球頂尖實(shí)驗(yàn)室，用于運(yùn)動(dòng)控制、全身控制、VLA與神經(jīng)科學(xué)交叉研究。清華大學(xué)、浙江大學(xué)、漢堡大學(xué)、華中科技大學(xué)等多支RoboCup戰(zhàn)隊(duì)以Mini Pi plus pro為參賽平臺(tái)，其中浙大ZJU-Dancer戰(zhàn)隊(duì)在German Open 2026中斬獲Small Size組別冠軍。香港科技大學(xué)（廣州）與成均館大學(xué)則在人機(jī)交互方向持續(xù)推進(jìn)。

 

 

產(chǎn)業(yè)側(cè)，也已經(jīng)有從學(xué)術(shù)到產(chǎn)業(yè)的多家初創(chuàng)公司與影視頭部公司完成規(guī)模化合作落地。這個(gè)小尺寸人形平臺(tái)正逐步驗(yàn)證其生態(tài)承載力。

 

06.

輕量化與開(kāi)源化，人形科研平臺(tái)的兩大轉(zhuǎn)向

機(jī)器人大講堂認(rèn)為，Mini Pi plus的發(fā)布，折射出人形機(jī)器人科研工具市場(chǎng)正在發(fā)生的兩個(gè)重要轉(zhuǎn)向。

 

第一個(gè)轉(zhuǎn)向是輕量化優(yōu)先。過(guò)去行業(yè)追逐“更大、更強(qiáng)、更像人”，但科研場(chǎng)景的真實(shí)需求是“安全、高頻、低成本迭代”。15-20kg區(qū)間正在成為新的黃金尺度，它既能承載全尺寸動(dòng)力學(xué)，又能降低使用門(mén)檻?？梢灶A(yù)見(jiàn)，更多廠(chǎng)商或?qū)⒏M(jìn)這一半人形和小人形的形態(tài)。

 

第二個(gè)轉(zhuǎn)向是生態(tài)決勝。因?yàn)楫a(chǎn)業(yè)鏈走向完善，硬件參數(shù)正在趨同，真正的差異化在于軟件鏈的完整度與可復(fù)現(xiàn)性。一份清晰的Sim2Real指引、一套可運(yùn)行的RL基線(xiàn)、一個(gè)活躍的社區(qū)，這些軟性基礎(chǔ)設(shè)施正成為研究者選擇平臺(tái)的關(guān)鍵決策因素。高擎動(dòng)力將完整的URDF、SDK、仿真接口與示例策略全部公開(kāi)，實(shí)際上是在為整個(gè)具身智能社區(qū)搭建地基。

 

當(dāng)然，挑戰(zhàn)依然存在。目前，輕量化機(jī)身受限于材料特性，在上半身操作任務(wù)中的負(fù)載能力、復(fù)雜動(dòng)態(tài)動(dòng)作下的散熱與耐久性、以及社區(qū)生態(tài)的長(zhǎng)期維護(hù)，都需要持續(xù)驗(yàn)證。但至少，Mini Pi plus提供了一個(gè)難得的起點(diǎn)，這是一個(gè)研究者真正敢放手去跑、去摔、去改的開(kāi)放平臺(tái)。

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